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中心化系统（centralized systems）更容易统一调度和维持一致性（consistency），适合任务流程明确的场景，但规模变大后容易出现中心瓶颈（central bottleneck）；去中心化系统（decentralized systems）更灵活，更适合研究群体涌现（emergence）行为，但也更容易出现局部失调（local miscoordination）和信息漂移（information drift）。

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图示：绳结上色的两种示例。

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步骤 4：结合姿态指标 (2) 接近向量角度。

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